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[color=#0000BF]salve a tutti ..... sono bloccato e chiedo aiuto,
stò usando opengl con C per implementare il movimento di 2 bracci .... ilcalcolo dei loro posizionameti nello spazio è più che corretto (verificato con il cad per decine di punti) .... ma non riesco a visualizzare correttamente i loro spostamenti nello spazio visivo della mia finestra opengl.
più precisamente, ho questi due link e due joint di cui calcolo gli angoli a partire da una posizione x1,y1 del loro end-effector, i due link sono disegnati con glucilinder .... e li visualizzo correttamente a video .... il problema è che :
Codice sorgente - presumibilmente Plain Text
glTranslatef(0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef(jk, 1.0, 0.0, 0.0);
linka();
glPushMatrix();
glTranslatef(0.0, 0.0, 3.0); // linka è lungo 3.0
glRotatef(kj, 1.0, 0.0, 0.0);
linkb();
glPopMatrix();
glPopMatrix();
facendoli ruotare in questo modo (i due link sono appunto linka e linkb), ottengo degli spostamenti incoerenti dell'end effector. Preciso che il target x1,y1 lo inserisco usando 4 tast tastiera (+/- x e y) e precisamente ad uno spostamento del targhet su x1 non corrisponde una traiettoria lineare dell'end effector che invece ruota in modo che a me sembre il risultato di altre rotazioni sommate alle mie ..... ma non sò dove se le vada a prendere .... ho eseguito il printf dei valori a video .... i valori sono corretti .... ma la visualizzazione errata
Questo codice è all'interno della mia funzione display che fà ruotare i riferimenti cartesiani attorno agli assi x,y,z. Ho provato a togliere la rotazione degli assi x,y,z .... ma il risultato non cambia..... sbaglio ad usare popmatrix-pushmatrix per questo compito? .... dovreicostruire delle matrici di rotazione senza usare la matrice opengl?? [/color]
Non si capisce bene la domanda... se qualcosa non viene visualizzato nel posto giusto, solitamente e' per l'ordine in cui hai fatto le chiamate a glTranslatef e glRotatef... l'ordine e' importante (una discussione interessante la trovi qui: http://nicksnettravels.builttoroam.com/post/2010/03/08/Ope ... )
Prova ad invertire:
Codice sorgente - presumibilmente Plain Text
glRotatef(jk, 1.0, 0.0, 0.0);
glTranslatef(0.0, 1.0, 0.0);
linka();
glPushMatrix();
glRotatef(kj, 1.0, 0.0, 0.0);
glTranslatef(0.0, 0.0, 3.0); // linka è lungo 3.0
linkb();
glPopMatrix();
glPopMatrix();
Oltre a questo, non si riesce a capire perche' chiami glPopMatrix due volte...
popmatrix 2 volte è un errore ..... invertendo cambia .... ma non risolve.
linka e linkb sono due cilindri disegnati con glucilinder .... rappresentano un primordiale robot con due bracci .... jk e kj sono calcolati correttamente da una funzione di cinematica inversa ..... con 4 tasti tastiera sposto le coordinate y-z del punto targhet e la funzione di cinematica inversa mi restituisce i due angoli jk e kj con i quali dovrei fare ruotare i due link ..... il risultato su display opengl è incoerente mentre in realtà gli angoli sarebbero corretti (provati empiricamente al cad)..... per capirci ... se sposto z e tengo immutato y dovrei otetnere un movimento lungo una perpendicolare a y del punto finale di linkb ..... mentre invece ottengo una rotazione
che fare? è corretto usare popmatrx e pushmatrix per queste operazioni?
uhm non so se ho capito bene il problema ma dal codice l'unica cosa che posso dedurre e' che linkb viene affetto dalle trasformazioni di linka.
inserisci glPushMatrix() prima delle trasformazioni di linka e glPopMatrix() dopo. la stessa cosa per linkb.. il codice dovrebbe quindi venire cosi
Codice sorgente - presumibilmente Plain Text
glPushMatrix();
glTranslatef(0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef(jk, 1.0, 0.0, 0.0);
linka();
glPopMatrix();
glPushMatrix();
glTranslatef(0.0, 0.0, 3.0); // linka è lungo 3.0
glRotatef(kj, 1.0, 0.0, 0.0);
linkb();
glPopMatrix();
funziona?
ps: suppongo che dentro alle funzioni linka e linkb non ci siano altre chiamate a glRotatef o glTranslatef, inoltre con questo codice i bracci ruotano sollo sull'asse x, e' quello che vuoi?
pps: spiegato in termini empirici le chiamate push/pop matrix servono per "isolare" la matrice corrente cosicchè i modelli renderizzati dopo non vengano affetti da quelle trasformazioni.il fatto che sia giusto dipende da cosa devi fare: se hai due modelli di macchine da corsa che si muovono allora devono essere indipendenti una dall'altra, mentre se crei una camera che ti permette di muoverti nello spazio 3d allora tutti i modelli devono essere affetti da queste trasformazioni
ppps: linka e linkb sono due bracci separati? oppure sono le due parti dello stesso braccio? (quindi con un joint in mezzo?)
Ultima modifica effettuata da carlduke il 16/10/2012 alle 7:58
no linka e linkb hanno un joint in mezzo .... non sono separati e quello che hai dedotto in proposito è corretto. Corretto èche vorrei solo rotazioni su asse x. Il tuo codice rende i link indipendenti .... risultato che non voglio ottenere. Quindi invece dovrei includere linka e linkb nello stesso pop e push ..... corretto?
Codice sorgente - presumibilmente Plain Text
glPushMatrix();
glTranslatef(0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef(jk, 1.0, 0.0, 0.0);
linka();
glTranslatef(0.0, 0.0, 3.0);
glRotatef(kj, 1.0, 0.0, 0.0);
linkb();
glPopMatrix();
questo codice dovrebbe funzionare che dici ...... a me però rende solo dei movimenti non coerenti, anche se dal punto di vista estetico è quello che vorrei.
in particolare: spostando il punto targhet su un asse, l'estremità di linkb dovrebbe compiere un movimento rettilineo, almeno per un breve tratto (all'interno dell'area di lavoro dei link), cosa che non riesco a visualizzare. Vedo solo movimenti curvilinei. Perchè?? ..... trasformo ogni nuova coordinata del targhet nei rispettivi angoli jk ekj .... ad uno spostamento di 0,1 su un singolo asse dovrei vedere corrispossto un movimento di 0,1 del puntofinale del linkb su un solo asse ..... mentre vedo spostamenti di 0,2 o 0,5 circa .... insomma non corrispondenti ..... eppure al cad tutto risulta corretto.
cosa posso avere sbagliato?
Ultima modifica effettuata da gfx il 16/10/2012 alle 8:28
le due parti non stanno ataccate..... in questo modo invece sì:
Codice sorgente - presumibilmente Plain Text
glPushMatrix();
glTranslatef(0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef(jk, 1.0, 0.0, 0.0);
linka();
glTranslatef(0.0, 0.0, 3.0); // linka è lungo 3.0
glRotatef(jk, 1.0, 0.0, 0.0); //angolo di linka
glRotatef(kj, 1.0, 0.0, 0.0);
linkb();
glPopMatrix();
ma ancora non ci siamo ..... i movimenti non sono lineari ..... ripeto, con tasti tastiera sposto un punto in y,z ..... il vertice del linkb dovrebbe seguire il punto ..... invece quando mi sposto lungo un solo asse ,per es. z, ottengo una rotazione dei link tale che fà disegnare un arco al vertice del linkb, quando invece dovrebbe seguiore il punto su una retta!!!!! .... ma i calcoli sono corretti!!!! per quale morivo dovrei ottenere un arco quando invece dovrei ottenere una retta??
allora, un po' di tempo fa mi ero dedicato a un progetto del genere, cioe' avevo un robot formato da varie parti che renderizzavo in 3d con opengl (l'obiettivo era quello di creare dei robot intelligenti tramite degli script in un linguaggio che avevo creato e semplicemente di farli combattere tra di loro (ot) ) comunque avevo avuto piu' o meno il tuo stesso problema, quando mi ruotava una parte del braccio si staccava l'altra, e questo e dovuto principalmente a due cose:
- errori nel calcolare la posizione translata, partendo dagli angoli di rotazione della parte superiore del braccio,
(in sostanza una rotazione di un punto nello spazio 3d)
- il centro della mesh.
il mio consiglio e' quello di ricontrollare tutti i calcoli, e poi tieni conto che il modello ruotera' attorno al suo centro.
Quando crei un modello in 3D per esempio con blender, c'è la possibilita' di impostare il suo centro. Ti faccio un esempio: se io creo un modello di porta e imposto il suo centro a meta' della sua larghezza, ruotandola sull'asse y, la porta ruotera attorno a se stessa (come quelle porte girevoli dei centri commerciali), se invece imposto il centro su un lato, la porta ruotera' come se avesse dei cardini, quindi come la porta di casa.
Per i modelli che disegni con glutSolid*() solitamente il centro e' nel centro fisico dell'oggetto, quindi questo potrebbe essere un problema ma sono quasi sicuro che e' un errore di calcolo
io risolverei in questo modo:
partendo dalla rotazione della parte superiore del braccio, vado a ruotare un punto (che in questo caso e' il mio joint) e successivamente in quella posizione (nel joint) vado a renderizzare la parte inferiore del braccio (con la sua rotazione indipendente dalla parte superiore)
dovrei togliermi di mezzo il problema della rotazione sul baricentro, visto che un punto è un punto. Non sapevo che i solidi ruotano attorno al loro baricentro ..... quindi se ho capito bene:
Codice sorgente - presumibilmente Plain Text
glPushMatrix();
glTranslatef(0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef(jk, 1.0, 0.0, 0.0);
linka(); //costituito da GLUCILINDER
glPopMatrix();
in questo caso la rotazione avviene lungo l'asse "Y" ma rispetto il baricentro del cilindro, quindi se il cilindro è praticamente senza spessore e lungo 3, con base in 0,1,0, è il punto 0,1,1.5 a ruotare attorno all'asse "Y" trascinandosi dietro il cilindro!!
1--E' corretto quello che ho capito?
Se così fosse tutto si spiega .....
2--immagino la stessa cosa non valga per le strutture/solidi "wired" .... ho capito bene? è vera questa mia supposizione? potrei allora sostituire i punti con dei parallelepipedi "wired" ottenendo lo stesso risultato ed evitando l'inconveniente del "solido".
![C/C++ - [C] opengl pushmatrix popmatrix](/data/logos/logositov8_easter.png)
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(ot) ) comunque avevo avuto piu' o meno il tuo stesso problema, quando mi ruotava una parte del braccio si staccava l'altra, e questo e dovuto principalmente a due cose: